变刚度仿生机械手的磁流变阻尼器设计与抓取力控制研究-工程学研究-CSCIED科技核心评价数据库-手机版

变刚度仿生机械手的磁流变阻尼器设计与抓取力控制研究

Design of magnetorheological damper and grasping force control research for variable stiffness bionic robotic hand

ES评分 0 浏览量：41 下载量：0

DOI	10.12208/j.jer.20250263
刊名	工程学研究 Journal of Engineering Research
年，卷(期)	2025, 4(6)
作者	侯代水,
作者单位	博盛（中国）控制器有限公司山东青岛
摘要	变刚度仿生机械手通过引入磁流变阻尼器实现抓取力的精准控制。分析了磁流变阻尼器在机械手中的集成方式及其对抓取性能的影响，探讨了变刚度设计对力控特性的优化作用。采用多维度优化方法提升结构与控制系统的协同性能，并通过实验验证其在不同任务场景下的适用性与稳定性。研究表明，该技术可显著增强机械手对复杂环境的适应能力，为柔性抓取提供新的实现路径。
Abstract	The variable stiffness bionic robotic hand achieves precise control of grasping force through the integration of a magnetorheological damper. This study analyzes the integration methods of the damper within the robotic system and its impact on grasping performance, while exploring how variable stiffness design optimizes force control characteristics. A multi-dimensional optimization approach is employed to enhance the coordination between structural and control systems, with experimental validation conducted across various task scenarios to assess applicability and stability. Research findings indicate that this technology significantly improves the robotic hand's adaptability to complex environments, offering a new approach for flexible grasping.
关键词	仿生机械手；磁流变阻尼器；抓取力控制；变刚度；精密操作
KeyWord	Bionic robotic hand; Magnetorheological damper; Grasping force control; Variable stiffness; Precision operation
基金项目
页码	51-53

参考文献
相关文献

[1] 刘思佳.流体驱动柔性仿生机器鱼设计与性能优化研究
[D].吉林大学,2024.

[2] 潘杰,于靖军,裴旭.柔性手爪机构设计与变刚度技术研究发展综述
[J].机械工程学报,2024,60(13):281-296.

[3] 刘志鹏.变刚度柔性机械臂设计及验证
[D].中国科学技术大学,2024.

[4] 单煜.仿生绳驱柔性变刚度机械手的设计理论与试验研究
[D].燕山大学,2024.

[5] 路懋石.变刚度多臂协作救援执行机构设计与实验研究
[D].燕山大学,2024.

[6] 谷乐.仿生扑翼式水空两栖机器人可变形翼设计
[D].华中科技大学,2024.

[7] 范彦奇.多层变刚度柔性减阻降噪蒙皮的声学特性研究
[D].哈尔滨工程大学,2024.

[8] 朱一然,张海鹏,翟思琦,等.仿生蜻蜓脉膜折纸结构的压缩性能研究
[J].中国科学:技术科学,2024,54(04):678-689.

引用本文

侯代水. 变刚度仿生机械手的磁流变阻尼器设计与抓取力控制研究 [J]. 工程学研究. 2025; 4; (6). 51 - 53.

文献评论

相关学者

相关机构