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3-CRC并联机构运动学分析

Kinematics analysis of 3-CRC parallel mechanism

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DOI	10.12208/j.jer.20250417
刊名	工程学研究 Journal of Engineering Research
年，卷(期)	2025, 4(9)
作者	刘平安, 沈先江, 徐小良, 张利华,
作者单位	南昌职业大学江西南昌
摘要	针对一种空间纯转动的并联机器人3-CRC，基于空间两轴线始终保持垂直的位置关系特点，求得该机构的位置反解显式表达式。利用析配消元法得出位置正解的求解方法。最后带入数值计算得出动平台在平稳运动状态下输入关节的运动曲线。
Abstract	A 3-CRC parallel mechanism with three pure rotations is presented in this paper. Its positional inverse expression has been established based on the special position in which two spatial axes are vertical to each other, and the forward kinematical solution is also obtained with Sylvester’s elimination approach. Finally, a case study is provided with the position curve of the driving joints to verify the validity of the analysis.
关键词	并联机构；正反解分析；3-CRC
KeyWord	Parallel mechanism; Forward & inverse kinematic analysis; 3-CRC
基金项目
页码	102-106

参考文献
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引用本文

刘平安, 沈先江, 徐小良, 张利华. 3-CRC并联机构运动学分析 [J]. 工程学研究. 2025; 4; (9). 102 - 106.

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